Les recherches projetées s'inscrivent dans une perspective renvoyant l'organisation de l'espace chez le sujet humain à la dynamique de ses conduites. Notre objectif fondamental était de vérifier s'il était concevable que l'émergence de conduites organisées résultât d'une sélection de certains patrons produits de la dynamique de l'action. Cette sélection s'opérerait par les effets des conduites sur leurs environnements. Ce choix d'un déterminisme sélectif exclurait une approche constructiviste actuellement dominante. Son intérêt réside dans son économie théorique qui offre aussi de nouvelles stratégies. L'investigation a concerné l'émergence du comportement d'atteinte ou du positionnement de la main. La stratégie de la recherche était de mener de front l'analyse expérimentale des comportements et la simulation à l'aide d'automates numériques et robotiques. Cette stratégie devait nous mener à nous interroger sur les possibles retentissements neurobiologies de cette conception de l'émergence des comportements. Par la même occasion les prémisses de la complexification comportementale par développement d'une machine (« ontogenèse simulée ») seraient posées. Les travaux réalisés ont abouti aux résultats suivant. L'émergence du comportement d'atteinte peut être réalisée par sélection chez des enfants de moins de un mois. Le renforçateur de la contingence de renforcement peut être un stimulus sonore ou tactile. Ce renforçateur est arbitraire au regard de la conduite en cours. La sélection n'est pas motivée ou finalisée. Pour la simulation il a été développé une génération d'automate MAABAC (architecture d'agents autonomes, et algorithmes d'apprentissage par renforcement) adaptée à la modélisation et à la simulation de l'adaptation du comportement d'organismes multi-segmentés. MAABAC peut apprendre par façonnage de comportements peu probables. La comparaison des résultats de simulations avec le résultat d'expériences de la littérature montre la pertinence de l'approche. La complexification de l'organisme simulé n'entraîne pas nécessairement des temps d'apprentissage plus long.